Les peintures rupestres du Tassili N'Ajjer couvrent plus de 6 000 ans d'histoire et sont répertoriées en plusieurs périodes :
• La période des « Têtes Rondes » lorsque les traits du visage ne sont pas encore présents. Cette période s'étend sur 2 000 années et se caractérise par la représentation d'êtres humains vêtus d'un pagne et de quelques ornements « surpris » dans des scènes rituelles. Elle se termine avec l'apparition des visages à traits négroïdes et de la polychromie.
• Au 5ème millénaire, une nouvelle population apparaît, en provenance de l'Est et, avec elle, les troupeaux de bovidés et de moutons domestiqués. Cette période marque l'apogée de l'art saharien. Aux habitants de type négroïde, vient s'ajouter la peuplade des Peuhls aux traits plus rectilignes. Ils sont représentés dans des scènes de la vie quotidienne, chasse, récoltes, élevage, cérémonies cultuelles. Des moments de la vie intime et des images de huttes apparaissent également.
• Vers 2 000 avant JC, les conditions climatiques se dégradent et les populations s'éloignent à la recherche de nouveaux pâturages.
• Au 13ème siècle avant JC, les chevaux apparaissent, attelés ou montés. Ils témoignent de l'arrivée dans la région des ancêtres des Touaregs. La faune sauvage n'est plus présente dans l'imagerie. On remarque également les premières traces d'écriture, le Tifinagh ancien.
• Enfin, durant le dernier millénaire avant notre ère, les dromadaires remplacent les chevaux, signe de l'avancée de la désertification.